제어공학(5)

편차와 감도1.자동제어 시스템의 오차 단위궤환 요소(H=1)을 가진 자동제어 시스템의 오차

2.형에 의한 궤환시스템의 분류

(1)0형의 제어시스템 : l=1인 제어시스템 (2)1형의 제어시스템 : l=1인 제어시스템 (3)2형의 제어시스템 : l=2인 제어시스템
3.기준시험입력에 대한 정상오차 (1)단위 계단 입력(정상위치편차)

(2)단위램프입력(정상 속도 편차)

(3)단위 포물선 입력(정상 가속도 편차)

4.편차 상수의 요약 (1)위치편차상수

(2)속도편차상수

(3)가속편차상수

5.제어시스켕의 정상상태 오차

정상위치편차 정상속도편차 정상가속도편차
2형 0 0
1형 0
0형

6.감도

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