제어공학(10)

시퀀스제어 1.시퀀스(1)미리정해놓은 순서 또는 일정한 논리에 의하여 정해진 순서에 따라 제어의 각 단계를 순서적으로 진행하는제어 (2)간단한 예로서는 전기세탁기 자동판매기 엘리베이터 교통신호기 또한 트랜스퍼머신 무인 발전소등에 활용하고 있다. 2.논리 시퀀스회로 (1)논리적회로(AND gate) : X=AB (2)논리합회로(OR gate) : X=A+B (3)논리 부정 회로(NOT gate) : 입력이 0일때 출력은 1 입력이 1일때 출력은 0이 되는회로 (4)NAND회로(NAND gate)  : AND회로에 …
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제어공학(9)

상태방정식 및 Z 변환 1.선형이고 정계수계에서의상태 방정식 및 출력 방정식 2.단위행렬 : 주 대각원소는 1이고 나머지 원소가 모두 0인 정사각행렬이다.  또는   3.상태천이행렬 (1) (2) (3) (4) 4.특성방정식 :  5.Z변환 : 라플라스 변환함수의 s 대신를 대입 6.Z변환의 몇가지 중요한 정리 7.Z변환표 8.Z변환법을 사용한 샘플값 제어계의 해석 계의 안정도 근의 위치 s평면 z평면상 안정 좌반면 단위원 …
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제어공학(8)

근궤적법 1.폐루프의 특성방정식:  (1) (2) 여기서 k=0,±1, ±2 이다. 2.근궤적의 작도법 (1)근궤적의 출발점(K=0) : 근궤적은 G(s)H(s)의 극으로부터 출발한다 (2)근궤적의 종착점(K=∞ ): 근궤적은 G(s)H(s)의 0점에서 끝난다(3)근궤적의 개수 N 은 영점z과 극점p중에서 큰수와 같다. 또한 근 궤적의 개수는 특성방정식의 차수와 같다. (4)근궤적은 실수축에 대하여대칭이다. (5)근궤적의 점근선의 각도 여기서 K=0,1,2,…로서, p-z-1까지이다. (6)점근선의 교차점 ① 점근선의 실수축상에만 교차하고 그수n=p-z이다 ②실수축상에서의 점근선의 …
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제어공학(7)

제어계의 안정도1.루드-홀비쯔의 안정 판별법 근이 모두 s평면의좌반부에 있어야 만 제어계는 안정하다 따라서 특성근이 s 평면의 좌반부 즉 부(-)의 실부부를 갖는 조건은 다음과 같다 (1)특성 방정식의 모든 계수의 부호가 같아야 한다. (2)계수중 어느하나라도 0이 되어서느 안된다 (3)루드의 표에서 제1열의 원소 부호가 같고 정(+)이라야 한다. 만약 제1의 원소중 부의 값이 존재하면 부호변화의 개수만큼의 근이 우반평면에 존재한다 2.나이퀴스 …
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제어공학(6)

주파수 응답에 의한 해석 1.주파수 전달함수 2.벡터 궤적 w가0에서 ∞ 까지 변화할때의 의 크기와 위상각의 변화를 극좌표에 그린것 (1)비례요소 : 실수측상 K의 위히에 단하나의점으로 나타난다 (2)미분요소 : 러수출상에서 위로 올라가는 직선 (3)적분요소 : w가 점점증가함에따라서 허수축상  에서 0 으로 올라가는 직선 (4)비례 미분 요소 인 점에서 수깆으로 위로 올라가는 직선이 된다 (5)1차 지연요소  반원을 그린다 …
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제어공학(5)

편차와 감도1.자동제어 시스템의 오차 단위궤환 요소(H=1)을 가진 자동제어 시스템의 오차 2.형에 의한 궤환시스템의 분류 (1)0형의 제어시스템 : l=1인 제어시스템 (2)1형의 제어시스템 : l=1인 제어시스템 (3)2형의 제어시스템 : l=2인 제어시스템 3.기준시험입력에 대한 정상오차 (1)단위 계단 입력(정상위치편차) (2)단위램프입력(정상 속도 편차) (3)단위 포물선 입력(정상 가속도 편차) 4.편차 상수의 요약 (1)위치편차상수 (2)속도편차상수 (3)가속편차상수 5.제어시스켕의 정상상태 오차 계 정상위치편차 정상속도편차 …
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제어공학(4)

자동제어계의 과도응답응답 (1)인디셜응답 : 입력에 단위계단함수 를 가했을때의 응답 (2)임펄스 응답 : 입력에 단위임펄스 함수 를 가했을때의 응답 (3)경사 응당 : 입력에 단위 램프 함수 를 가했을 때의 응답 오버슈트 (1) (2) (3) 3.지연시간 : 응답이 최초로 목표값의 50%가 되는데 요하는 시간 4. 5.상승지연시간 : 응답이 목표값의 10%로부터 90%까지 도달하는데 요하는 시간 6.자동제어계의과도응답 (1)선형 자동제어계의 …
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제어공학(3)

블록선도와 신호흐름선도블록선도의 등가 변환 직렬접속 직렬접속시의 전달 함수 병렬접속 병렬접속시의 전달함수 부궤환 접속 부궤환 접속시의 전달함수 메이슨의 정리 -(서로다은 루프 이득의 합)+(서로접촉하지 않은 두개의 루프이득의 곱)          -(서로접촉하지않은 세개의 루프이득의곱)-…  : 입력마디에서 출력마디까지의 K번째 전방경로이득  : K번째 의 전방경로 이득과 서로 접촉하지 않는 신호흐름 선도에 대한 ∆ 의 값 3.이상적인 연상증폭기의 특성 …
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제어공학(2)

전달함수1.전달 함수의 정의 선형미분방정식의 초기값을 0으로 했을때 출력산호의 라플라스 변환과 입력 신호의 라플라스 변환의 값이다. 2.시스템의 입력 입력신호가 단위 임펄스함수임 일때  입력신호가 단위계단함수인 일때 3.제어요소의 전달 함수 비례요소   전달함수   미분요소 전달함수 적분요소 전달함수 1차지연요소 전달함수 2차지연요소 전달함수 여기서   감쇠계수 또는 제동비 고유주파수 부동작 시간 요소 전달함수 여기서  L : 부동작 시간 4.보상기 …
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제어공학(1)

제어시스템의 개념1.개회로 제어계(open loop control system) 미리정해놓은 순서에 따라서 제어의 각 단계가 순파적으로 진행되므로 시퀀스(sequential control) 제어 라고도 한다 2.폐회로 제어계(closed loop control system) 궤환 경로 를 가지고 있는 제어계로서, 폐회로 제어계에는 입력을 출력과 비교하는 장치가 반드시 필요하다. -제어요소=조절부+조작부 -제어장치 =설정부(기준입력요소)+제어요소+검출부 3.제어량의 종류에 의한 분류 프로세서 제어, 서보제어, 자동조정제어 항복 프로세스제어 서보제어 자동조정제어 제어량의종류 온도 …
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