제어공학(10)

시퀀스제어 1.시퀀스(1)미리정해놓은 순서 또는 일정한 논리에 의하여 정해진 순서에 따라 제어의 각 단계를 순서적으로 진행하는제어 (2)간단한 예로서는 전기세탁기 자동판매기 엘리베이터 교통신호기 또한 트랜스퍼머신 무인 발전소등에 활용하고 있다. 2.논리 시퀀스회로 (1)논리적회로(AND gate) : X=AB (2)논리합회로(OR gate) : X=A+B (3)논리 부정 회로(NOT gate) : 입력이 0일때 출력은 1 입력이 1일때 출력은 0이 되는회로 (4)NAND회로(NAND gate)  : AND회로에 …
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제어공학(9)

상태방정식 및 Z 변환 1.선형이고 정계수계에서의상태 방정식 및 출력 방정식 2.단위행렬 : 주 대각원소는 1이고 나머지 원소가 모두 0인 정사각행렬이다.  또는   3.상태천이행렬 (1) (2) (3) (4) 4.특성방정식 :  5.Z변환 : 라플라스 변환함수의 s 대신를 대입 6.Z변환의 몇가지 중요한 정리 7.Z변환표 8.Z변환법을 사용한 샘플값 제어계의 해석 계의 안정도 근의 위치 s평면 z평면상 안정 좌반면 단위원 …
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제어공학(8)

근궤적법 1.폐루프의 특성방정식:  (1) (2) 여기서 k=0,±1, ±2 이다. 2.근궤적의 작도법 (1)근궤적의 출발점(K=0) : 근궤적은 G(s)H(s)의 극으로부터 출발한다 (2)근궤적의 종착점(K=∞ ): 근궤적은 G(s)H(s)의 0점에서 끝난다(3)근궤적의 개수 N 은 영점z과 극점p중에서 큰수와 같다. 또한 근 궤적의 개수는 특성방정식의 차수와 같다. (4)근궤적은 실수축에 대하여대칭이다. (5)근궤적의 점근선의 각도 여기서 K=0,1,2,…로서, p-z-1까지이다. (6)점근선의 교차점 ① 점근선의 실수축상에만 교차하고 그수n=p-z이다 ②실수축상에서의 점근선의 …
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제어공학(7)

제어계의 안정도1.루드-홀비쯔의 안정 판별법 근이 모두 s평면의좌반부에 있어야 만 제어계는 안정하다 따라서 특성근이 s 평면의 좌반부 즉 부(-)의 실부부를 갖는 조건은 다음과 같다 (1)특성 방정식의 모든 계수의 부호가 같아야 한다. (2)계수중 어느하나라도 0이 되어서느 안된다 (3)루드의 표에서 제1열의 원소 부호가 같고 정(+)이라야 한다. 만약 제1의 원소중 부의 값이 존재하면 부호변화의 개수만큼의 근이 우반평면에 존재한다 2.나이퀴스 …
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제어공학(6)

주파수 응답에 의한 해석 1.주파수 전달함수 2.벡터 궤적 w가0에서 ∞ 까지 변화할때의 의 크기와 위상각의 변화를 극좌표에 그린것 (1)비례요소 : 실수측상 K의 위히에 단하나의점으로 나타난다 (2)미분요소 : 러수출상에서 위로 올라가는 직선 (3)적분요소 : w가 점점증가함에따라서 허수축상  에서 0 으로 올라가는 직선 (4)비례 미분 요소 인 점에서 수깆으로 위로 올라가는 직선이 된다 (5)1차 지연요소  반원을 그린다 …
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제어공학(5)

편차와 감도1.자동제어 시스템의 오차 단위궤환 요소(H=1)을 가진 자동제어 시스템의 오차 2.형에 의한 궤환시스템의 분류 (1)0형의 제어시스템 : l=1인 제어시스템 (2)1형의 제어시스템 : l=1인 제어시스템 (3)2형의 제어시스템 : l=2인 제어시스템 3.기준시험입력에 대한 정상오차 (1)단위 계단 입력(정상위치편차) (2)단위램프입력(정상 속도 편차) (3)단위 포물선 입력(정상 가속도 편차) 4.편차 상수의 요약 (1)위치편차상수 (2)속도편차상수 (3)가속편차상수 5.제어시스켕의 정상상태 오차 계 정상위치편차 정상속도편차 …
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제어공학(4)

자동제어계의 과도응답응답 (1)인디셜응답 : 입력에 단위계단함수 를 가했을때의 응답 (2)임펄스 응답 : 입력에 단위임펄스 함수 를 가했을때의 응답 (3)경사 응당 : 입력에 단위 램프 함수 를 가했을 때의 응답 오버슈트 (1) (2) (3) 3.지연시간 : 응답이 최초로 목표값의 50%가 되는데 요하는 시간 4. 5.상승지연시간 : 응답이 목표값의 10%로부터 90%까지 도달하는데 요하는 시간 6.자동제어계의과도응답 (1)선형 자동제어계의 …
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